请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。 评分规则: F =3n-2P1-Phn 为一个平面机构中活动构件数(机架作为参考坐标系不计算在内)，每个活动构件有3个自由度；P1为低副数，每个低副引进2个约束,即限制2个自由度Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。 第2章 位姿描述与坐标变换 第2章 单元测验